Photo.5 Before Cleaning

Photo.6 After Cleaning

きる制御手法の検討が必要であると考えている。

5.おわりに

今回開発した管内水中清掃装置の実証試験を行った結果以下のことが明らかになった。

・部分的な取り残しはあるものの、ほぼ計画通りの効果が確認された。ただし、カッターの形状については今後検討か必要である。

・装置のセッティングおよび清掃中の更なる合理化のために、装置の小型・軽量化およびケーブルの軽量化が必要である。

従来の潜水士による付着物除去作業は付着物の種類や潜水士の技量によって作業工程が左右されることがあるが、本ロボットシステムを利用することによりそのような問題も解消されることが期待される。

今回開発した清掃ロボットはプロトタイプではあ

Fig.2 Spring displacement（A）

Fig.3 Spring displacement（B）

るが、本システムを用いた実証実験を今後とも重ねていき、ロボットの改良、他管径への対応（管径1,500〜5,000mmまで対応可能と考えている）、および更なる高機能化を進めていきたいと考えている。また、本システムは円形断面の水路を対象にして開発を行ったが、伸縮アーム先端部分を若干変更することによりボックスカルバートヘの適用も考えられるため、本ロボットをべ一スとしたボックスカルバートヘも対応していきたいと考えている。

最後に、本ロボットの実証試験に多大なご協力をいただきました九州電力株式会社長崎支店土木建築課および相浦発電所の皆様に感謝の意を表します。

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